Step 1: Install Build Dependencies Шаг 1: Установка зависимостей сборки

Ensure that wget and libtinyxml2-dev are installed on your system to download archives and link against XML support: Убедитесь, что wget и libtinyxml2-dev установлены в вашей системе для скачивания архивов и связывания с поддержкой XML:

sudo apt update && sudo apt install -y wget libtinyxml2-dev

Step 2: Download BehaviorTree.CPP Source Code Archive Шаг 2: Скачивание архива исходного кода BehaviorTree.CPP

You can browse the official GitHub releases page to check the latest available release assets: Вы можете перейти на страницу релизов GitHub, чтобы посмотреть список доступных версий:

View BehaviorTree.CPP Releases Смотреть релизы BehaviorTree.CPP

Download and extract the source archive for version 4.9.0 using wget: Скачайте и распакуйте архив с исходным кодом версии 4.9.0 с помощью wget:

cd ~
wget https://github.com/BehaviorTree/BehaviorTree.CPP/archive/refs/tags/4.9.0.tar.gz -O BehaviorTree.CPP-4.9.0.tar.gz
tar -xzf BehaviorTree.CPP-4.9.0.tar.gz
cd BehaviorTree.CPP-4.9.0

Step 3: Create the Build Script Шаг 3: Создание скрипта сборки

In the root directory of the extracted BehaviorTree.CPP source folder, create a script named build-ubuntu-static.sh with the following content: В корневой директории извлеченного исходного кода BehaviorTree.CPP создайте файл build-ubuntu-static.sh со следующим содержимым:

#!/usr/bin/env bash
set -e

BUILD_DIR="build-ubuntu-static"

rm -rf "$BUILD_DIR"
mkdir -p "$BUILD_DIR"
cd "$BUILD_DIR"

cmake .. \
  -GNinja \
  -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \
  -DCMAKE_INSTALL_PREFIX="$HOME/libs/behaviortree-4.9.0-ubuntu" \
  -DBTCPP_SHARED_LIBS=OFF \
  -DBTCPP_BUILD_TOOLS=OFF \
  -DBTCPP_EXAMPLES=OFF \
  -DBUILD_TESTING=OFF \
  -DBTCPP_GROOT_INTERFACE=OFF \
  -DBTCPP_SQLITE_LOGGING=OFF

cmake --build . --config Release --parallel $(nproc) --target install

Step 4: Run, Compile, and Clean Up Шаг 4: Запуск, сборка и очистка

Grant execution permissions to the script and run it in your terminal: Сделайте скрипт исполняемым и запустите его в терминале:

chmod +x build-ubuntu-static.sh
./build-ubuntu-static.sh

Upon completion, your compiled static library (libbehaviortree_cpp.a) along with headers will be installed in your specified CMAKE_INSTALL_PREFIX directory. После успешного завершения собранная статическая библиотека (libbehaviortree_cpp.a) вместе с заголовочными файлами будет установлена по пути, указанному в CMAKE_INSTALL_PREFIX.

Once installed, you can safely remove the temporary source directory and the downloaded archive: После установки вы можете безопасно удалить временную директорию с исходным кодом и скачанный архив:

cd ~ && rm -rf ~/BehaviorTree.CPP-4.9.0 ~/BehaviorTree.CPP-4.9.0.tar.gz

Step 5: Next Steps Шаг 5: Следующие шаги

Now that you have configured your environment, you can proceed with integrating the BehaviorTree.CPP library using CMake: Теперь, когда вы настроили окружение, вы можете перейти к интеграции библиотеки BehaviorTree.CPP с помощью CMake:

Integrating BehaviorTree.CPP Library with CMake on Windows & Ubuntu Интеграция C++-библиотеки BehaviorTree.CPP с CMake под Windows и Ubuntu