Step 1: Create Project Directory Шаг 1: Создание директории проекта

Create a workspace folder and a new directory for your BehaviorTree.CPP Android test project: Создайте рабочую папку для проектов и новую директорию для вашего тестового Android-проекта BehaviorTree.CPP:

Windows (Command Prompt / PowerShell)

mkdir C:\projects\bt-android-test
cd C:\projects\bt-android-test

Step 2: Create Source Files (main.cpp & CMakeLists.txt) Шаг 2: Создание исходных файлов (main.cpp и CMakeLists.txt)

Create the source files in your project directory: Создайте исходные файлы в папке проекта:

Windows (Terminal / Notepad)

notepad main.cpp
notepad CMakeLists.txt

1. File Contents for main.cpp 1. Содержимое файла main.cpp

#include <iostream>
#include <behaviortree_cpp/bt_factory.h>

// Custom action node
class SayHello : public BT::SyncActionNode {
public:
    SayHello(const std::string& name, const BT::NodeConfig& config)
        : BT::SyncActionNode(name, config) {}

    static BT::PortsList providedPorts() {
        return {};
    }

    BT::NodeStatus tick() override {
        std::cout << "Hello, BehaviorTree.CPP from Android!" << std::endl;
        return BT::NodeStatus::SUCCESS;
    }
};

int main() {
    BT::BehaviorTreeFactory factory;
    factory.registerNodeType<SayHello>("SayHello");

    static const char* xml_text = R"(
     <root BTCPP_format="4">
         <BehaviorTree ID="MainTree">
             <SayHello/>
         </BehaviorTree>
     </root>
    )";

    BT::Tree tree = factory.createTreeFromText(xml_text);

    // Tick the behavior tree once
    tree.tickOnce();

    return 0;
}

2. File Contents for CMakeLists.txt 2. Содержимое файла CMakeLists.txt

Directly links the compiled shared library (libbehaviortree_cpp.so) and the Android log library: Напрямую подключает скомпилированную динамическую библиотеку (libbehaviortree_cpp.so) и системную библиотеку логирования Android:

cmake_minimum_required(VERSION 3.21)

if(NOT CMAKE_BUILD_TYPE)
    set(CMAKE_BUILD_TYPE "Release")
endif()

project(bt-android-test CXX)

set(CMAKE_CXX_STANDARD 17)
set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED ON)

# -----------------------------------------------------------------------------
# Library Paths for Android
# -----------------------------------------------------------------------------
set(BTCPP_PATH "C:/libs/behaviortree-4.9.0-android/arm64-v8a")

# -----------------------------------------------------------------------------
# Define Project Source Files
# -----------------------------------------------------------------------------
set(PROJECT_SOURCES
    main.cpp
)

# -----------------------------------------------------------------------------
# Declare Target Type & Sources
# -----------------------------------------------------------------------------
add_executable(app)
target_sources(app PRIVATE ${PROJECT_SOURCES})

target_include_directories(app PRIVATE
    ${BTCPP_PATH}/include
)

# -----------------------------------------------------------------------------
# Link Libraries
# -----------------------------------------------------------------------------
target_link_libraries(app PRIVATE
    # BehaviorTree.CPP shared library (.so)
    ${BTCPP_PATH}/lib/libbehaviortree_cpp.so
    log
)

Step 3: Create Build & Execution Scripts Шаг 3: Создание скриптов сборки и запуска

Create batch scripts to configure, compile, and run the binary on an Android device or emulator via ADB: Создайте пакетные bat-скрипты для конфигурации, компиляции и запуска исполняемого файла на Android-устройстве или эмуляторе через ADB:

Windows (Batch Scripts)

config-android.bat

@echo off
set NDK=H:/AndroidSDK/ndk/28.2.13676358

cmake -G "MinGW Makefiles" ^
  -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=%NDK%/build/cmake/android.toolchain.cmake ^
  -DANDROID_ABI=arm64-v8a ^
  -DANDROID_PLATFORM=android-21 ^
  -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ^
  -S . -B dist/android

build-android.bat

@echo off
cmake --build dist/android --config Release --parallel

run-android.bat

@echo off
set ADB=H:/AndroidSDK/platform-tools/adb.exe
set DEVICE_DIR=/data/local/tmp/bt-test
set BTCPP_LIB_DIR=C:/libs/behaviortree-4.9.0-android/arm64-v8a/lib

echo [*] Creating target directory on device...
%ADB% shell "mkdir -p %DEVICE_DIR%"

echo [*] Pushing executable and shared library...
%ADB% push dist/android/app %DEVICE_DIR%/
%ADB% push %BTCPP_LIB_DIR%/libbehaviortree_cpp.so %DEVICE_DIR%/

echo [*] Setting permissions and executing...
%ADB% shell "chmod +x %DEVICE_DIR%/app"
%ADB% shell "export LD_LIBRARY_PATH=%DEVICE_DIR%:$LD_LIBRARY_PATH && %DEVICE_DIR%/app"

Make sure an Android device or emulator is connected (check with adb devices), then run the scripts sequentially in Command Prompt: Убедитесь, что Android-устройство или эмулятор подключены (проверьте командой adb devices), затем последовательно запустите скрипты в командной строке:

config-android.bat
build-android.bat
run-android.bat

Step 4: Expected Output Шаг 4: Ожидаемый результат

After running run-android.bat, the executable will run inside /data/local/tmp using the shared library, and you should see the following output in your terminal: После запуска run-android.bat исполняемый файл выполнится внутри /data/local/tmp с использованием динамической библиотеки, и вы увидите следующий вывод в терминале:

Hello, BehaviorTree.CPP from Android!